#include <mega128.h>

#define max ((1.5+0.8)*10)

#define min ((1.5-0.9)*10)

#define mideum (1.5*10) //서보모터의 90도 위치의 On-Time dury 1.5ms

#define duty 200

bit direction_flag;

char Pulse=0;

// Timer 0 overflow interrupt service routine

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) //100uS Tick Time

{

    static unsigned int cnt,cnt2=0;   

    cnt2++;

    cnt++;     

    if(cnt2==20000)// 2초 ?

    {          

       Pulse=min;

       } 

    if(cnt2==40000)// 4초 ?

    {          

       Pulse=max;

       cnt2=0;

       }

    if(cnt==Pulse)

    {

    PORTB.0=0;

    PORTB.1=0;

    PORTB.2=0;

    PORTB.3=0;

    }            

    if(cnt==duty)

    {

    PORTB.0=1;

    PORTB.1=1;

    PORTB.2=1;

    PORTB.3=1;

    cnt=0;

    }      

 TCNT0+=0xe7;

}

void main(void)

{

    // Input/Output Ports initialization

    // Port A initialization

    PORTB=0x00;

    DDRB=0xff;

    // Timer/Counter 0 initialization        

    TCCR0=0x04;  //64분주비 설정, 오버플로우 인터럽트 설정

    TCNT0=0xe7;  //100us 타이머/카운터 인터럽트 설정

    TIMSK=0x01;  // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

    #asm("sei")// Global enable interrupts

while (1) {

        }

}